检索详情页
首页 > 期刊首页 >同济大学学报(自然科学版) >2010年11期  > 基于平滑A*算法的移动机器人路径规划
基于平滑A*算法的移动机器人路径规划
Mobile Robot Optimal Path Planning Based on Smoothing A* Algorithm
摘要: 栅格环境下A*算法规划出的移动机器人路径存在折线多、转折次数多、累计转折角度大等问题.为获得较优路径,提出平滑A*算法.在A*算法规划的路径基础上,遍历路径中的所有节点,当某一节点前后节点连线上无障碍物时,将延长线路的这一中间节点删除,建立平滑A*模型.仿真结果表明,平滑A*算法优于Ant(蚁群),Anytime D*算法.平滑A*算法路径长度降低约5%,累...   查看全部>>

相关论文
同项目论文
我的标签
联系客服
万方书案
学术圈
足迹
订阅